最早测定重力加速度的是伽利略。约在1590年，他利用斜面将g的测定改为测定微小加速度a=gsinθ，θ是斜面的倾角。测量重力加速度的另一方式是阿脱伍德机。1784年，G.阿脱伍德将质量同为Μ的重块用绳连接后，放在光滑的轻质滑车上，再在一个重块上附加一重量小得多的重块m。这时，重力拖动大质量物块，使其产生一微小加速度，测得a后，即可算出g。后人又用摆和2Μ+m各种优良的重力加速度计测定g。
理论当时没有完整系统的理论，到牛顿后才有著名的牛顿1，2，3，经典力学定律地球表面附近的物体，在仅受重力作用时具有的加速度叫做重力加速度，也叫自由落体加速度，那么这条科学理论是谁最先进出来的呢如：爱因斯坦提出的相对论、牛顿提出的万有引力、哥白尼提出的日心说、麦克斯韦提出的电磁波等。